La Iglesia Parroquial de San Pedro Advíncula se estableció alrededor de 1542, coincidiendo con la fundación del pueblo. Originalmente, fue un humilde edificio de adobe y mampostería, que en 1647 necesitó ser reconstruido debido a su estado ruinoso. El nuevo templo fue erigido por iniciativa del concejo municipal, financiado por un préstamo de 2000 ducados del arzobispado de Toledo. El diseño fue obra de Lorenzo Fernández de Salazar, maestro de obras de la catedral, y José de Ortega, aparejador de materiales. Francisco de Mora, maestro de obras, y Juan García del Cerro, maestro de carpintería, ambos de Casarrubios del Monte, llevaron a cabo la construcción entre 1644 y 1647, empleando piedra para los cimientos, ladrillo para los muros, madera para el armazón y tejas para la cubierta.
En 1791, la iglesia fue objeto de una significativa remodelación, en la que intervino Ignacio Haan, renombrado arquitecto del arzobispado de Toledo. El edificio contaba con una nave longitudinal, un presbiterio elevado y dos accesos, situados en la parte posterior y lateral respectivamente. Albergaba seis espacios distintos en el lado del evangelio, incluyendo la escalera de la torre, el baptisterio, dos capillas, un trastero y la sacristía. La parte trasera disponía de una tribuna con órgano, mientras que en el muro opuesto se encontraba un púlpito. Su torre, de dos cuerpos, estaba rematada por una veleta y ostentaba un prominente reloj en su fachada.
En 1962, la antigua iglesia fue demolida y reemplazada por una construcción moderna y funcional, consistente en una nave única de 30 metros de largo por 9,30 de ancho, con un incipiente crucero. A lo largo de la nave y el presbiterio se dispusieron pequeñas estancias multifuncionales, como capillas, un salón parroquial, la sacristía y una oficina. A este conjunto se añadió una esbelta torre cuadrada de unos 30 metros de altura. En su interior, se conservan varias obras de arte y figuras, la mayoría realizadas en escayola policromada, que reemplazan a las perdidas durante la guerra civil.
